中世紀西歐封建制度形成的基礎可以追溯到羅馬帝國後期和遊牧民族大規模遷徙時期。在這個時期，羅馬帝國崩潰，歐洲大陸政治經濟秩序崩潰，而大規模的遊牧民族遷徙也導致歐洲人口的大規模流動和土地的重新分配。
在這個背景下，農民和自由人逐漸向富有和有地位的貴族尋求保護，並提供農業勞動和稅收以換取安全。貴族為了維護自己的地位和權力，開始逐漸形成自己的武裝力量，與其他貴族進行鬥爭和協商，建立起相對穩定的政治秩序。
隨著時間的推移，貴族開始通過控制土地和軍隊來鞏固自己的權力和地位，並逐漸發展出封建制度。這個制度的核心是“封建契約”，貴族通過土地和軍隊向各級領主提供保護和服務，並從他們那裏獲得封地、軍隊和其他資源。這種契約不僅僅是壹種土地和資源的交換，也是壹種互惠互利的關系，通過契約來建立和維護政治和社會秩序。
因此，中世紀西歐封建制度的基礎可以歸納為三個方面：壹是羅馬帝國後期和遊牧民族大規模遷徙時期的政治和經濟混亂背景；二是貴族在這個背景下逐漸形成自己的武裝力量，建立相對穩定的政治秩序；三是貴族通過控制土地和軍隊來鞏固自己的權力和地位，並逐漸發展出封建制度。