roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file:=/home/autoware/Experiments/right_6mm/intrinsic_calibration/1280x720/65mm/20210320_0144_autoware_camera_calibration.yaml image_src:=/usb_cam/image_raw
其中
intrinsics_file：為攝像頭的內參矩陣yaml文件的絕對路徑
image_src：為攝像頭的話題
重復以上步驟，選擇 9 個不同的像素-點雲對，因為需要足夠的數據才能計算外參矩陣，當第 9 個點選擇完後，該工具會自動計算外參標定矩陣
紅線都在標定板上，說明激光雷達攝像頭聯合標定生成的外參矩陣的重投影誤差比較小，標定效果還可以，但還需要繼續提升效果