工業內窺鏡的類型從成像形式上分為光學鏡、纖維光學鏡和電子鏡。
光學鏡將內部物體圖像完全通過光線傳輸到探測器的眼睛，沒有失真，所以成像非常保真，清晰度是這些鏡中最高的。光纖鏡的原理和光學鏡類似。為了進入更小的孔，我們選擇光纖鏡。光纖鏡的清晰度取決於光纖束的數量。
纖維內窺鏡:將頂點、彎曲部分、插入部分、操作部分、導光軟管、導光連接部分和目鏡頂點制成剛性短節，包括直視(正視圖)、側視和斜視。胃鏡和腸鏡采用直視模式，十二指腸食管采用側視模式。頂點頂部有:物鏡孔(導像光束)、光孔(導光光束)、氣水孔(噴嘴)、活檢孔。彎曲部分由四根鋼絲拉動，頭部與控制部分相連。通過扭動控制部分的上、下、左、右手輪，可以分別拉動不同方向的鋼絲，使彎曲頭部分向相應方向擺動。彎曲部分有導光梁、導像梁、各種管道、牽引裝置、彎管、彎曲橡膠。
軟管部分包括彎曲部分和插入部分，也稱為蛇管。配有導光光束、導像光束、水氣管道、活檢管道(也有吸引管道)、牽引鋼絲、不銹鋼軟管和金屬網管，最外層為光滑的塑料套管。傳輸圖像的纖維束構成了纖維內窺鏡的核心部分，它由數萬根極細的玻璃纖維組成。根據光學全反射原理，所有的玻璃纖維都必須鍍上壹層低折射率的薄膜，以保證內芯纖維傳輸的所有光都能被全反射。單根光纖的傳輸只能產生壹個光點。如果妳想看到壹個圖像，妳必須將大量的纖維整合成壹束。如果要向另壹端傳輸圖像，就必須使每根光纖排列在兩端相同的位置，這就是所謂的導像束。當圖像引導光束斷開時，就多了壹個用於成像的黑點。導光光束不需要排列在同壹個位置，多光束斷開亮度會明顯減弱。電子內窺鏡用CCD代替圖像導束傳導圖像信號，然後由圖像處理中心處理並轉換成視頻信號。CCD固態成像器件稱為CCD圖像傳感器。它的結構是在矽襯底上排列許多光電二極管(像素)，把其上的成像光變成電信號，然後根據樣本傳輸圖像信號。電子內窺鏡的結構與纖維內窺鏡基本相同，可以簡單理解為用CCD代替圖像導束，很多功能是纖維內窺鏡所達不到的。
整套電子內窺鏡包括:冷光源、圖像處理中心、監視器、電子胃腸鏡和推車。
電子鏡像清晰易觀察，國內大中型醫院內鏡室均有配備。帶電視系統的光纖胃腸鏡，監視器也能觀察到，比電子鏡差很多。主要用於中小型醫院。
國內軟鏡高端市場被國外內窺鏡廠商壟斷，包括珠峰、奧林巴斯、賓得、富士龍等美國品牌。中低端市場有我們民族企業的壹席之地。生產廠家有:上海醫用眼鏡廠、澳華、成雲等。國產內窺鏡也陸續推出了電子內窺鏡，縮短了與國外廠商的差距。
電子內窺鏡是通過CCD攝像機拍攝物體的內表面，然後通過視頻終端顯示出來。
1.視頻電子內窺鏡采用數字彩色CCD成像器件，具有圖像清晰、性能穩定、操作方便、應用範圍廣等特點。但價格較高，壹般是汽車廠商甚至飛機行業使用。
二是光纖內窺鏡，通過目鏡觀察發動機內部情況。維修工用眼睛目測，工作容易疲勞；
3.光纖內窺鏡+專用接口+數碼相機，可以在數碼相機的顯示屏上直接查看發動機內部情況，並可以拍攝當時的觀察結果，其價格也非常合理。