禹之鼎本是揚州興化人，後寄籍江都。因揚州、江都古稱廣陵，故自稱"廣陵"人。後入京供奉內廷，譽滿京師，秦祖永在《桐陰論畫》中提到他時，說"壹時名人小像皆出其手"。然對其生平，畫史記載極略，可能因他是宮廷畫家而非文人士夫之故。所幸其結識的許多名士在詩文或題畫跋中，披露了他的壹些行跡。
禹之鼎出身貧寒，鹹豐《興化縣誌·禹之鼎傳》記:"幼微賤，落拓不偶。"十余歲時曾為李氏"青衣"。《清碑類鈔》載:"初為李氏青衣，公事畢，竊弄筆墨，主人教其專習繪事。"李氏為興化四大姓之壹，是明末吏部尚書李春芳後裔，族人多善繪畫。
禹之鼎在李家當童仆，主人教其習畫，這就是他的畫業啟蒙。畫史記他"幼師藍瑛"，可能就是由主人傳授藍瑛的筆墨之法。禹之鼎20余歲時，肖像畫在家鄉已小有名氣。他結識了不少名人和畫家，並為他們畫像。
他23歲時曾為吳偉業寫照。吳偉業是著名詩畫家，時已60余歲，請後生禹之鼎寫照，可見對禹氏的器重。康熙十三年，學者徐乾學來揚州，與書法家姜宸英、詩人汪懋麟集飲於汪氏"愛園"，禹之鼎應邀出席，為此次聚會作《三子聯句圖》卷。28歲的禹之鼎能參加這樣的聚會，可見其畫名之顯。
禹之鼎在康熙中入京任鴻臚寺序班。鴻臚寺是專司朝賀慶典禮賓的機構，"序班"是掌管百官班次的官員，負責侍班、齊班、糾儀與傳贊等儀節，官秩為從九品。其官位甚低，但他專司繪肖像的工作，與壹般序班不太壹樣。
當時國力強盛，藩屬、外邦不斷來人朝貢，均由鴻臚寺接待，每次來朝覲見的主要官員，都要由畫家繪肖像留底，禹之鼎即任此職。吳暻《西齋集》卷二《廣陵禹生王會圖歌》序曰:"
康熙丙寅、丁卯間，朝鮮、安南、琉球……凡十國，其國王李琮等各遣使入貢，故事大鴻臚引使臣見朝畢，賜宴禮部，時東海公官禮部侍郎。公之客廣陵禹生之鼎，善人物。公陪宴日，輒命生囊筆以隨，生從旁端視，疊小方紙，粗寫大概，退而圖之絹素。凡其衣冠劍履，毛發神骨之屬，無不畢肖，圖成，公取汲冢周書王會篇之義，命曰《王會圖》。"
禹之鼎不僅為入貢使者畫肖像，還曾肩負繪像使命，隨汪楫等出使琉球。出使琉球是禹之鼎壹生中最顯赫的事跡。其譽滿京城，也與此次出使有密切關系。康熙二十年冬，琉球來使請封，二十壹年四月，朝廷擇定正使汪楫和壹名副使，八月離京至琉球冊封其世子尚貞為琉球國中山王。禹之鼎隨冊使至琉球，《王會圖》序中即記：“禹生天才雋妙，無愧古人。今官鴻臚序班，方充琉球伴使，銜命入閩。”
禹之鼎於康熙二十三年(1684年)隨汪楫返京。鹹豐《興化縣誌·禹之鼎傳》載:"康熙中授鴻臚寺序班，隨冊使至琉球，名播中外。"此後其創作步入鼎盛期，京城名人紛紛請他畫肖像。《江都縣續誌》記:"都下名公通人描畫殆遍。"他結識了更多名士，並為他們留下著名的珍貴圖像，個人修養和畫藝也進壹步提高了。
禹之鼎創作的肖像畫數量甚多，且多為名人。康熙二十三年返京不久，即為曹寅畫《棟亭圖》，曹寅即曹雪芹先人，官兩淮監政，為康熙寵臣；二十四年為陳廷敬畫《燕居課兒圖》，陳廷敬官大學士，工詩文。
康熙二十七年為朱彜尊之子畫《胡波吹笛圖像》；二十八年為朱彜尊畫《小長蘆釣魚師圖》，朱彜尊為著名學者;同年為高士奇畫《江村南歸圖》卷，高士奇為著名鑒藏家，官至禮部侍郎。這些名人像均刻畫精細，形神畢肖。
禹之鼎聲譽日隆，但絡繹不絕的求畫和限時急索的逼畫，使他不堪重負。40余歲時遂有南下之行。張庚在《國朝畫征錄》中記載:"有戚畹策騎來召，急甚，之鼎南人，既不善騎，加以奔促，固以委頓矣。至府拜謁未起，即傳命寫小照，蒲伏運筆，殊有煎茶博士之辱，遂決歸計。"
康熙二十九年春，徐乾學休致回籍，編纂《壹統誌》，邀請禹之鼎隨行，為誌配圖。這是壹次很好的脫身機會，他欣然應允。禹之鼎於康熙二十九年(1690)南下，至三十四年(1695)北歸。在此期間，他主要隨徐乾學居洞庭，與文人酬往，創作較自由。所畫除肖像、雅集，還有花卉、山水等，傳達的情思也閑適高雅。
康熙三十三年三月三日，徐乾學邀錢陸燦、孫旸、徐秉義等12人，修禊於遂園，請禹之鼎畫《遂園修禊圖》卷。此圖描繪這些德高望重的宿儒，仿蘭亭故實，修禊遂園、飲宴三日、賦詩雅集的景象，意在傳達文人的高蹈情致。
徐乾學在康熙三十四年逝世，禹之鼎於康熙三十五年回到北京，後壹直寓居京城。他繼續畫肖像，許多著名書畫家也紛紛與他合作，或補景，或題詠，留下了許多傑作。他與壹些著名書畫家往來更加密切，不少名士欣然為其題詩，如紮尚任為《江鄉釣叟圖》題詩;王世禎、宋犖、宋至為《洗竹圖》題詩;查慎行為《八瞽圖》題詩等。他以卑職而躋身於文人書畫家之列，實非易事。
晚年，他已功成名就，但仍孜孜不倦地拓展畫路，試創新格。他認真臨摹前人名跡，從中探索新畫法；在肖像畫領域辛勤耕耘的同時，還涉足仕女、花卉、山水等，力求開拓新題材。雖然這些題材並未成為特長，晚年變法也未顯成效，但可看出他對藝術的不斷追求和進取精神。
禹之鼎的肖像雖獨步畫壇，但從學者不多。當時在文人山水盛行的風氣下，需經過長期艱苦訓練的肖像畫，為文人畫家所不屑和不敢。故求畫者雖多，從學者甚少。所以，名重壹時的禹之鼎未創立新的肖像畫流派。惟有壹位禹秉彜所作的《把釣圖》卷，畫風與他十分接近，其姓氏、籍貫亦同，可能是禹之鼎的後人或族親。