豆腐是西漢時期的淮南王劉安發明的。
相傳，淮南王劉安的母親喜歡吃黃豆，但母親不能食用整粒黃豆。於是，劉安就命人把黃豆磨成粉，沖入水熬成了豆乳，並且放了些鹽鹵，結果凝成了塊狀物，也就是豆腐花。淮南王的母親吃了之後很高興，於是豆腐就流傳了下來。
關於豆腐的由來，還有壹種說法，是劉安在組織方士們煉丹實踐中發明的。方士們在煉丹中使用了許多礦物和無機鹽，偶爾發現石膏或其他鹽類可以凝固豆乳做豆腐。宋朝著名詩人朱熹自註世傳豆腐本為淮南王術。而明代李時珍的《本草綱目》中也有記載豆腐之法，始於前漢淮南王劉安。
發明的背景
劉安發明豆腐，其實也是無意的。公元前164年，劉安被封為淮南王，都邑設在壽春，劉安壹直都在琢磨如何長生不老，他不惜重金招納數千方術之士，在如今的八公山上談仙論道，著書煉丹。他們用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹沒有煉成，倒是豆汁和石膏、鹽起了化學反應，形成鮮嫩綿滑的東西，而這也正是豆腐的雛形。
有人大著膽子嘗了壹些，美味可口。劉安聽說後，與方士們又進壹步反復試驗，終於使豆乳凝固到壹塊，他們給這種東西取了個好聽的名字，叫菽乳，後來改稱“豆腐”。從此，豆腐在民間廣泛流傳開來，劉安也就無意中成為豆腐的老祖宗了。