[1] 國家863主題項目“高性能四足仿生機器人”-Ⅰ期，2011-2012，負責人國防科技大學馬宏緒
[2] 北京交通大學“紅果園雙百人才計劃-D類”，2010.6- 2013.5，負責人張秀麗
[3] 中央高校基本科研業務費專項 No. 2009JBM089，2009.12- 2011.12，基於生物神經控制機理的自主機器人控制系統研究，負責人張秀麗
[4] 國家自然科學基金 No.50905012，2010.1-2012.12，基於生物感知－運動融合機理的機器人自適應運動控制研究，負責人張秀麗
[5] 北京交通大學教育基金項目, 2009.11-2010.11,鐵路客運專線混凝土橋梁缺陷檢測機器人系統及移動機械臂研發,負責人鄂明成
[6] 國家自然基金No.50875018，2009.1-2011.12，整體閉鏈移動連桿機構的研究，負責人姚燕安
[7] 北京市自然基金No.3093025，2009.1-2010.6，閉鏈連桿移動連桿機構的研究，負責人姚燕安
[8] 新世紀優秀人才支持計劃，2008.1-2010.12，並聯移動機構的研究，負責人姚燕安
[9] 北京交大創新科技中心項目No. M09X00680,2009.08, 食品生產線關鍵零部件反求與研制，負責人姚燕安
[10] 北京交大創新科技中心項目No. M08X00990，2008.1-2008.12，螺桿擠出機關鍵零部件研制，負責人姚燕安
[11] 北京交通大學創新科技中心項目No.M08X0040，2007.10-2008.12，生產線機械零部件反求與研制，負責人姚燕安
[12] 北京交通大學校基金項目No. M07J0040，2007.4.1-2009.3.31，生物反射機制在足式機器人中的應用研究，負責人張秀麗
[13] 香港創新技術基金（ITF）項目No.GHS/038/04，2005.6-2007.6，Innovative Synthesis, Formulation, Production and Application of Environmental Friendly Paint for Coatings of Woodenware，負責人香港科技大學陳國華
[14] 國家863項目No.2001AA422330，2001.10-2003.10，基於生物神經網絡的仿生機器人運動控制系統研究，負責人清華大學鄭浩峻
[15] 燕山石化橫向項目，1999.2-2001.2，小型長距離管道檢測機器人的研制，負責人清華大學鄭浩峻學術成果