2.獲取機械手的ROS包。Caimbo提供了機械手的ROS包，包括控制節點、驅動等。
3.建立ROS網絡。將機械手和編程工作站連接到同壹個ROS網絡。
4.啟動控制節點。需要啟動兩個節點jointcontrollerinners和jointcontroller來控制每個伺服驅動的電機。
5.通過教學模式設置工作空間。首先，將機械手的每個關節移動到安全位置，並設置工作空間的邊界。
6.獲取對象信息。通過視覺傳感器獲取物體的位置、姿態和尺寸信息。
7.規劃路徑。根據物體信息和機械手模型，利用路徑規劃算法計算出從當前位姿抓取物體的最優路徑。
8.控制動作。根據規劃的路徑，控制各伺服傳動裝置的電機運動，完成從當前位置和姿態到抓取物體的運動過程。
9.抓取對象。調整機械手手指關節的位置，以準確抓取物體。
10，放置物體。反向規劃路徑，並將對象放置在指定位置。