2.國家自然科學基金重點項目，基於環境能量的水下機器人多尺度性能驅動設計方法及動態自適應網絡構建技術，項目號50835006，項目資助150萬元，2009.01-2012，第四承擔者。
3.天津市科技支撐計劃，飛機自動裝配設備螺旋銑孔單元的研制，項目資助50萬元，2009年4月-2012.03，第三承擔者。
4.國家863計劃重點項目，腹部微創手術機器人系統研究，項目號2009AA04001，資助849萬元(天大承擔1.32萬元)，2009+0-206438+01.6，天津大學。