2011.1-2013.12：國家自然科學基金IPMC人工肌肉致動性能改進方法與理論研究
2010.1-2013.12: 國防973子課題
2008.10-2010.10：863課題面向細胞註射的基於IPMC的微驅動/微感知集成裝置的研究與開發
2007.01-2009.12：國家自然科學基金人工肌肉微操作器件的建模、感知和控制理論與方法的研究
2009.08-2011.08 國家重點實驗室IPMC人工肌肉制備、驅動與應用研究
2006.01-2007.12：國家自然科學基金水泥生產過程建模及優化控制研究
2004.08-2005.12：國家重點實驗室基於Internet的遙感作足球機器人系統研究與開發
2005.01-2007.12：國家自然科學基金異構雙腿機器人——新型機器人模式理論與方法的研究
2003.01-2004.12：遼寧省科委基於網絡的遠程智能故障診斷及預知維修技術研究