(1)國家自然科學基金青年基金項目:“汽車車身板件焊接柔性夾具創新方案及可重構設計”，項目編號:50505010，項目負責人。
(2)國家自然科學基金面上項目:“炒菜機器人炒菜技術動作模式及鍋機構創新設計”，項目編號60875060，項目負責人。
(3)國家自然科學基金面上項目:“航天器整體隔振系統多維隔振機理的創新設計與半主動控制”，項目編號:5117510 5、項目負責人。
(4)國家自然科學基金重點項目:“新型大型空間可折疊機構創新設計理論與方法研究”，項目編號:50935002，項目子課題負責人。
(5)國家高技術863計劃:“中國助老助殘自動烹飪機器人”，項目號:2006AA040205，項目子課題負責人。
(6)廣東省自然科學基金項目“汽車車身夾具規劃及公差分配質量設計”(項目編號:04300845)，項目負責人。
(7)黑龍江省科委重大項目“並聯機床的研制”(項目編號:G98A12-1)，第二參與人。
(8)深圳市科技計劃項目“新型高速高精度數控並聯工作臺的研制”，項目負責人。