X型四翼無人機前進時電機轉速如何變化？

多旋翼飛行器可以通過調節多個電機的轉速來改變螺旋槳轉速，從而實現升力的變化，進而達到飛行姿態控制的目的。當飛機向前移動時，後面的兩個馬達的速度增加，而前面的兩個馬達的速度減少。為了不因為旋翼轉速的變化而改變四旋翼飛行器的總扭矩和總拉力，旋翼轉速1，2和旋翼轉速3，4的變量的大小應該相等。隨著後兩個旋翼升力上升，前兩個旋翼升力下降，產生的力矩使機身繞Y軸旋轉(方向如圖)。同樣，當前面兩個電機轉速降低，後面兩個電機轉速升高時，機身繞Y軸向另壹個方向旋轉，從而實現飛機的俯仰運動。