1960-1966年，吳幼堅就讀於廣東省廣雅中學。高中畢業遭逢“文革”，1968年作為知青赴粵北山區務農數年，後調任陽山縣文化局創作員。1977年，任交通部廣州航道局湛江工程處政工幹事。1979年起，歷任《廣州文藝》雜誌校對、編輯、副主編。1996-2008年5月任《源流》雜誌副總編輯。
1993年6月，自行策劃，自費出版個人攝影集《這壹株三色堇》。當時的《羊城晚報》稱此是國內普通人正式公開出版的第壹本個人寫真（攝影）集，並刊登了作家雷鐸為該寫真（攝影）集寫的序。
2004年12月1日，吳幼堅的兒子鄭遠濤接受廣州電視臺采訪，成為廣州第壹位在電視上公開同性戀身份的人。2005年11月，吳幼堅與兒子壹起接受南方電視臺采訪，成為中國第壹位在媒體 上公開支持同性戀者的母親。此後廣泛接受電視 、電臺、報刊、網站采訪，並辦博客，設信箱，開熱線（接聽海內外來電約2000個），公開支持同性戀群體。
2008年6月28日，成立中國首個以同性戀者及其親友為主體的民間組織——同性戀親友會並任會長3年半。在廣州、北京、上海舉辦過四屆全國性的同誌父母懇談會，多次同誌母親見面會，產生了良好的社會效果。
2012年1月1日起，吳幼堅不再擔任同性戀親友會會長，實施其65至70歲晚年第二個五年計劃“八個壹工程”。
2008年至2012年，吳幼堅走進院校、社區、企業、疾控部門開講座數十場，其中有南京大學 、復旦大學、中山大學、武漢大學、中國人民大學、中國青年政治學院、北京師範大學、四川師範大學、華東師範大學、華南師範大學、福建師範大學、陜西師範大學、北師大珠海分校、北京師範大學香港浸會大學聯合國際學院、大連理工大學、華南理工大學、桂林理工大學、中南財經政法大學、廣東外語外貿大學、華僑大學、廈門大學、華南農業大學、廣東工業大學、西安電子科技大學和西安性博會等。親自選用大量照片制作PPT並不斷更新，主講《壹位母親眼中的GAY》場場滿座。同時，出席各地同誌親友座談會 、防艾經驗交流會等，服務社會發揮余熱。
2005年至2012年間，接受過南方電視臺 、廣東電視臺 、廣州電視臺、成都電視臺、重慶電視臺、鳳凰衛視、美國CNN 等電視采訪 ，2008年1月成為《南方人物周刊》封面人物 ，是廣東省2008年十大新聞人物候選人。自2006年8月《家庭》雜誌報道後，國內外傳媒逾百次采訪報道 。
吳幼堅是中國作家協會廣東分會會員，曾在《羊城晚報》、《廣州日報》 、《家庭》、《廣州文藝》、《源流》、《藝術家》等報刊發表報告文學、小說、散文等作品並獲獎。個人影集《這壹株三色堇》（1993）、紀實文學集《愛是最美的彩虹——壹位母親眼中的同誌世界》（2010）、視頻合集雙光盤《愛是最美的彩虹》（2012）廣受歡迎。
自開通博客至2012年11月，新浪博客“三色堇吳幼堅” ，博客文章累計1500余篇，訪問量350萬人次，微博粉絲6.6萬人，被廣大同性戀者及其父母稱為“吳媽媽”。