自馬被人類馴化以來，在漫長的發展過程中，由於各地區自然環境的影響和不同時期社會經濟發展的需要，馬的使用經歷了肉類、奶類、農業生產、交通運輸、軍事和體育娛樂的交替或相互融合的過程。
通過化石研究，已經證實馬屬動物的祖先出現在5500萬年前的北美。它的身體像狐貍壹樣大，以多汁的嫩葉為食，前腳有四個手指，後腳有三個腳趾。
隨後，自然界的地形、氣候和生態發生了變化，出現了開闊的內陸平原，馬的進化逐漸適應了這些變化。馬的演化經歷了初馬、中馬、原馬、新馬、真馬等主要發展階段。
它的主要進化特征是:身體變大；身高從40厘米增加到120厘米以上；腳趾從三趾或四趾進化為壹趾（單蹄）以方便奔跑；牙齒由低冠結構變為高冠結構，牙齒堅硬，齒面寬而皺，有利於采食幹草；腦容量增大。