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無限公司
最早的公司是無限公司。但無限公司和合夥企業沒有本質區別，只是取得了法人資格的合夥組織。
第壹個關於無限公司的立法是1673年法國路易十四的商事條例，當時稱為普通公司。在法國商法典1807中，更名為聯合公司。日本商法也規定有“聯名社團”。無限公司自產生以來取得了巨大的進步，但隨著股份公司和有限責任公司的出現，無限公司退居次要地位。
有限合夥
這兩家公司是從15世紀出現的科曼達組織演變而來的。在科曼達組織中，有人出資，但承擔有限責任；有些人有貢獻，但承擔無限責任。後來，柯曼達組織發展成兩種企業形式，壹種是隱名合夥(有限合夥)，壹種是合資。股份有限公司出現後，股份公司演變成了壹種新的形式:股份公司。但由於股份公司和有限責任公司的出現，兩種股份公司都沒有大規模發展起來。
股份有限公司
1555年，英國女王特許與俄羅斯公司進行貿易，產生了第壹家現代意義上的股份有限公司。壹般認為，股份公司起源於17世紀英國、荷蘭等國建立的殖民地公司。比如著名的英國東印度公司和荷蘭東印度公司就是最早的股份制公司。1807年《法國商法典》第壹次對股份有限公司做出了完整系統的規定。時至今日，股份有限公司已經成為西方資本主義世界的主導公司形式。
有限責任公司
有限責任公司最早出現在德國是在19年底。有限公司基本上吸收了無限公司和股份公司的優點，避免了兩者的缺點，特別適合中小企業。最早的有限責任公司立法是1892的德國有限責任公司法。後來1919的法國和1938的日本也制定了有限公司法。