全部清除；
全部關閉；
T = 0.005%采樣周期
sys=tf(1，'；%網絡的輸入向量
h = 3；隱藏層節點的數量百分比
ci = 28 *個壹(3，H)；
bi = 40 *個壹(H，1)；
w = 30 *個壹(H，1)；%網絡的權重向量
H =零(H，1)；%隱藏層輸出
ci _ 1 = ci；ci _ 2 = ci _ 1；ci _ 3 = ci _ 2；
bi _ 1 = bi；bi _ 2 = bi _ 1；bi _ 3 = bi _ 2；
w _ 1 = w；w _ 2 = w _ 1；w3 = w2；
u _ 1 = 0；y _ 1 = 0；%函數中間變量
u _ 2 = 0；y _ 2 = 0；%函數中間變量
xc = '；%高斯函數的輸入
error _ 1 = 0；error _ 2 = 0；%錯誤初始化
%%%%% PID初始參數給定% %%%
KP = 1；%比例系數
ki = 0.1；%積分系數
KD = 0.01；%微分系數
KP _ 1 = KP；
ki _ 1 = ki；
KD _ 1 = KD；
xitekp = 0.5
xiteki = 0.5
xitekd = 0.5
對於k = 1: 1: 1000%抽樣。
時間(k)= k * T；
rin(k)= 1；%輸入命令信號
yout(k)=-den(3)* y _ 2-den(2)* y _ 1+num(3)* u _ 2+num(2)* u _ 1；%二階受控對象
對於j=1:1:H
h(j)=exp(-norm(x-ci_1(:,j))^2/(2*bi_1(j)*bi_1(j)))；%是高斯函數。
結束
ymout(k)= w _ 1 ' * h；%表示網絡的輸出
d _ w = 0 * w%定義d_w的矩陣數等於w的矩陣數
對於j=1:1:H
d _ w(j)= xite *(yout(k)-ymout(k))* h(j)；
結束
w = w _ 1+d _ w+alfa *(w _ 1-w _ 2)+belt e *(w _ 2-w _ 3)；%輸出權重的叠代算法
d _ bi = 0 * bi
對於j=1:1:H
d_bi(j)=xite*(yout(k)-ymout(k))*w_1(j)*h(j)*(bi_1(j)^-3)*norm(x-ci_1(:,j))^2；
結束
bi = bi _ 1+d _ bi+alfa *(bi _ 1-bi _ 2)+belte *(bi _ 2-bi _ 3)；%節點中心的叠代算法
對於j=1:1:H
因為i=1:1:3
d_ci(i,j)=xite*(yout(k)-ymout(k))*w_1(j)*h(j)*(x(i)-ci_1(i,j))*(bi_1(j)^-2)；
結束
結束
ci = ci _ 1+d _ ci+alfa *(ci _ 1-ci _ 2)+belte *(ci _ 2-ci _ 3)；%節點基寬參數的叠代算法
%%%%%%%%%%%%%%%%%雅可比矩陣%%%
dyu = 0；
對於j=1:1:H
dyu=dyu+w(j)*h(j)*(-x(1)+ci(1,j))/bi(j)^2；
結束
dy out(k)= dyu；
%%%%%%%%%%%%%%%控制系統啟動%%%
誤差(k)= rin(k)-yout(k)；預期輸出和實際輸出之間的%偏差，即控制誤差。
KP(k)= KP _ 1+xitekp * error(k)* dy out(k)* xc(1)；
KD(k)= KD _ 1+xite KD * error(k)* dy out(k)* xc(2)；
ki(k)= ki _ 1+Xi teki * error(k)* dy out(k)* xc(3)；
如果KP(k)& lt；0
KP = 0；
結束
如果KD(k)& lt；0
KD = 0；
結束
如果ki(k)& lt；0
ki = 0；
結束
du(k)= KP(k)* xc(1)+KD(k)* xc(2)+ki(k)* xc(3)；
u(k)= u _ 1+du(k)；
如果u(k)>=2
u(k)= 2；
結束
如果u(k)& lt；=0
u(k)= 0；
結束
%Return of parameters返回參數。
x(1)= du(k)；
x(2)= yout(k)；
x(3)= y _ 1；
u _ 1 = u(k)；
y _ 1 = yout(k)；
%%%%重量更新%%%%
w3 = w2；
w _ 2 = w _ 1；
w _ 1 = w；
%%%%% PID三個輸入% %%%
xc(1)= error(k)-error _ 1；%計算P
xc(2)= error(k)-2 * error _ 1+error _ 2；%計算D
xc(3)=誤差(k)；%計算I
error _ 2 = error _ 1；
error _ 1 = error(k)；
KP _ 1 = KP(k)；
KD _ 1 = KD(k)；
ki _ 1 = ki(k)；
結束
圖(1)；
plot(time，rin，' b '，time，yout，' r ')；
xlabel(“時間”)；ylabel('rin，yout ')；
圖(4)；
支線劇情(311)；
plot(時間，kp，' r ')；
xlabel(“時間”)；ylabel(' KP ')；
支線劇情(312)；
plot(時間，ki，' g ')；
xlabel(“時間”)；ylabel(' ki ')；
支線劇情(313)；
plot(時間，kd，' b ')；
xlabel(“時間”)；ylabel(' KD ')；
堅持住；