本文將介紹Scuri的基本架構和主要功能，並提供壹些操作步驟，幫助用戶更好地理解和使用該平臺。
壹、Scuri的基本結構
Scuri的架構是基於ROS(機器人操作系統)，用C++和Python編程。該平臺提供了壹系列模塊，包括傳感器模塊、運動控制模塊、導航模塊和人機交互模塊。用戶可以根據自己的需求選擇相應的模塊使用，也可以根據自己的需求開發新的模塊。
二、Scuri的主要功能
1.傳感器模塊
傳感器模塊是Scuri的核心模塊之壹，可以幫助機器人獲取周圍環境的信息。該模塊支持多種傳感器，如激光雷達、相機、IMU等。用戶可以根據需要選擇相應的傳感器來使用。
2.運動控制模塊
運動控制模塊可以幫助機器人控制其運動。該模塊支持各種運動模式，如平移、旋轉和線性運動。用戶可以通過該模塊控制機器人的運動，實現自主導航、避障等功能。
3.導航模塊
導航模塊可以幫助機器人進行路徑規劃和導航。該模塊支持多種導航算法，如A*算法、Dijkstra算法等。用戶可以通過該模塊實現機器人的自主導航功能。
4.人機交互模塊
人機交互模塊可以幫助機器人與人進行交互。該模塊支持多種交互方式，如語音交互、手勢交互等。用戶可以通過該模塊實現機器人的智能交互功能。
三、Scuri的操作步驟
1.安裝ROS
首先，妳需要安裝ROS。用戶可以根據自己的操作系統版本選擇相應的ROS版本進行安裝。安裝完成後，您需要設置ROS環境變量。
安裝Scuri
安裝ROS後，需要安裝Scuri。用戶可以通過以下命令進行安裝:
$sudoapt-getinstallscuro
安裝完成後，您需要設置Scuri環境變量。
3.運行示例程序
安裝完成後，您可以運行Scuri的示例程序來驗證安裝是否成功。用戶可以使用以下命令運行示例程序:
$ roslaunchscuro _ example example . launch
運行成功後，可以看到機器人開始移動，可以通過鍵盤控制機器人的移動。