基於數理邏輯的空間多環機構綜合方法研究，2010-2013，
2.主持中央高校基礎科研業務支出專項。
高可靠性特種操作機構設計理論與方法研究，2011-2013，
3.主持“北京交通大學紅果園雙百人才計劃”專項基金，
4.主持橫向合作項目“懸浮物料輸送系統技術開發”2010-2013，
5.主持中國博士後科學基金。
32934，並聯機器人機構運動精度和運動特性關鍵技術研究，2006-2008，
6.主持北京交通大學基金會
2007XM039，內置並聯機構的電廠煤鬥防堵裝置研究2008-2010，
7.主持北京交通大學人才基金
2007RC027，少自由度並聯機構運動特性的魯棒性分析，2007-2009，
8.主持北京交通大學創新技術中心，開發旋轉驅動機構模擬器，2009-2011，
9.主持橫向合作項目
神華集團準能公司哈爾烏素選煤廠綜合防塵自動化監控項目，2006-2008年。
10:主持橫向合作項目。
陜西安德宇府谷能源有限公司輸煤系統綜合防塵自動監控項目，2008-2010，
11:參加國家自然科學基金(排名第二)。
少自由度並聯機器人真實運動研究，2006-2009，
12:參加教育部博士點基金(排名第二)。
裝配誤差對並聯機器人運動特性的影響分析，2005-2008，
13:參加教育部博士點基金(排名第二)。
重載高安全性專用冗余機構設計理論與方法研究，2010-2013。
14:參加國家自然科學基金(排名第三)
對稱結構4自由度和5自由度並聯機器人機構的綜合研究方法，2003-2006，
15:參加臺灣省國家科學基金(博士後)。
具有耦合特性的變速伺服沖床機構的整合設計，2005-2006