1.2014.1-2017.12，國家自然科學基金項目:微重力環境下並聯精密指向平臺機理的理論與實驗研究(項目批準號:51375420)，80萬元，負責人。
2.2011.1-2012.12、橫向課題:重型並聯運動模擬器系統研發，負責人，完成；
3.2011.1-2012.12、橫向課題:大噸位多維測功機加載系統研發，負責人，完成；
4.2010.1 ~ 2012.12，國家自然科學基金項目:非慣性系中並聯多軸穩定平臺機構的理論與實驗研究(項目批準號:50975244)，36萬元，責任人，已完成；
5.2009.1 ~ 2011.12，國家“863計劃”:高粉塵、強腐蝕環境下新型取樣檢測機器人機構及系統研發(項目批準號:009AA04Z205)，710000元，負責人。
6.2009.1 ~ 2011.12，河北省科學基金項目:少自由度雙驅動並聯機構綜合理論及應用(項目批準號:E2009000388)，6萬元，負責人，已完成；
7.2007.10-2010.2，企業合作項目:復合肥自動取樣及粒度動態監測系統研發，82萬元，負責人，已完成。
8.2007.1 ~ 2009.12，國家自然科學基金項目:人體足部機構仿生與生物集成機構系統研究(項目批準號:50675191)，30萬元，負責人，已完成；
9.2006.1至2008.12，河北省首批百名傑出中青年人才支持計劃:已完成六維測力臺基礎理論和關鍵技術的大量研究，負責30萬元；
10.2007 . 1—2008.12，教育部博士資助項目:生物整合機制系統理論研究，200616008.66萬元，負責人，完成；
11.2005 . 12—2006.12、企業合作項目:基於機器視覺的復合肥粒度檢測系統研發，210000元，負責人，已完成；12.2004.1—2006.
12.國家自然科學基金項目:帶儲能關節的空間欠驅動機器人的動力學綜合與運動控制(編號:50375134)，21000元負責，已完成；
13 . 2004 . 1—2006.12，河北省博士基金:並聯交互式關節運動康復機器人系統研發(編號:B2003221)，3萬元，負責人，已完成；
14.教育部返還基金:帶儲能關節的空間欠驅動機器人動力學理論研究，25000元，負責人，完成；
15 . 2003 . 1—2008 . 1，焰炟大學博士基金:踝關節康復機器人系統研發，5萬元，負責人，完成；
16.2001.1—2003.12，國家自然科學基金項目:少自由度並聯機器人與虛擬軸機床的模型結構理論與綜合(編號:50075074)，18萬元，主要參加人員，已完成；
17.2000.7—2002.6，完成了英國國家工程與自然科學委員會承擔的基於剛度的被動關節多指手的動力學建模與運動控制；
18 . 2000 . 1—2002 . 12，河北省教委:大型玻璃雕刻機核心技術CAD/CAM系統研究，2萬元，負責人，已完成；