張天成；李麒麟；裴天碩
作者:江蘇理工學院機械工程學院
出版:機械&；電氣工程技術)
年刊:2022年51卷第9期
頁碼:127-131+177
中國圖書館分類法:S225【農業科學-農業工程】TP18【工業技術-自動化技術、計算機技術】TP241【工業技術-自動化技術、計算機技術】
學科分類:08【工科】0828【工科-農業工程】0811【工科-控制科學與工程】081104【工科-模式識別與智能系統】0802【工科-機械工程】080202[
金驥:江蘇工程學院研究生科研實踐創新計劃(編號:XSJCX 20 _ 45)
主要課題:采摘機器人運動規劃的改進人工勢場法RRT*算法仿真
摘要:在農業采摘機器人作業過程中，機械臂能否避開作業環境中的障礙物完成采摘，對於保障農民的收入至關重要。以采摘成串番茄環境下的機械臂路徑規劃算法為研究對象，提出了壹種基於機械臂障礙規劃的路徑規劃算法，該算法對人工勢場法進行了改進，並將其與RRT*算法相結合。該算法改進了人工勢場法的排斥勢場函數，並根據人工勢場法容易陷入極值的局限性，結合RRT*算法引導采摘機械手逃離極值狀態。最後，為了驗證算法在番茄串采摘環境中的魯棒性及其相對於改進前人工勢場法的優越性，在MATLAB軟件中模擬番茄串采摘環境，進行了機械臂避障路徑規劃的仿真實驗。實驗結果表明，該算法在不同采摘環境下具有魯棒性，與人工勢場法相比，能夠引導采摘機械臂成功逃離極值，以自適應的方式完成避障路徑規劃，驗證了其優越性。